支架随动

<支架随动> 支架会根据管材的转动调整高度。

示图1：进料端随动支架

示图2：出料端随动支架

步骤1、在<轴配置>添加支架随动轴

步骤2、配置随动支架所用的轴参数

步骤3、配置支架所用参数

1、支架类型： 根据随动支架的实际机械结构是否有气缸，选择支架类型。

2、随动轴： 选择支架随动电机用到的随动轴；设置随动轴下降坐标。

3、上升/下降参数：

IO断开配置：气缸随动支架需要配置上升和下降的参数。如果上升下降对应打开和关闭同一个输出口，那只需配上升输出口，下降输出口选无效即可。

延时设置：支架上升/下降的默认时间请按实际情况填写，打开输出口等待到位默认时间后，系统认为支架上升/下降到位。

4、触发上升下降Y坐标： 配置支架下降Y轴位置参数。Y轴运动到Y下降位置的时候，该支架开始下降；

5、Y极限坐标： 如果Y轴运动到了Y极限位置，该支架还未下降到位，则会产生支架报警并停止Y轴运动。

注意：每个用到的支架都必须分别配置以上参数。

6、上升下降到位输入： 若无到位输入信号，可以不用配置，使用输出后延时即可。

步骤4、标定支架

1、 点击 <手动操作/标定> 进入标定界面，标定时一般使用矩形管材，放置好管材后，导入图形文件，系统会自动读取管材信息。

2、 根据1、2、3、4步骤操作，标定随动轴。

3 、 标定结束后可通过手动操作来观察跟随效果

​ <加耦随动>： 启动支架跟随，支架会根据B轴的角度做跟随运动，加耦后可手动点动B轴观察跟随效果。 ​ <解耦下降>： 关闭支架随动，支架下降回指定下降位置，不根据管材转动调整高度。 ​ <停止/复位>： 过程中运动异常可点击停止。

若需要配置出料端支架，只需按以上步骤，选择对应参数依次操作。

步骤5、开启支架功能

支架随动功能只支持拉料模式跟滚推模式，在自动送料界面选择对应的进/出料端支架