各轴参数配置

1. 基本参数

   参数名称	释义
   轴每移动	轴的位移距离（直线轴为毫米，旋转轴为度）。
   需要脉冲数	对应上方轴移动的距离，需要多少个脉冲。
   最大速度	轴的关节最大速度，该参数也是空移时的速度。
   最大加速度	轴的关节最大加速度，该参数也是空移时的加速度。

2. 开启软限位

   参数名称	释义
   正向软限位	轴移动的最大正方向限位。
   负向软限位	轴移动的最大负方向限位。

3. 机械原点归零

   参数名称	释义
   和限位复用	该选项主要用于设备只有正负限位，没有原点信号时启用，把限位当作回原信号使用。
   使用Z信号	若编码器上有Z信号功能，可通过该信号做为回原点信号（若该轴为直线轴，则需增加一个感应器，不可直接使用Z信号寻原点）。
   搜寻速度	搜寻原点感应器信号的速度。
   二次搜寻速度	搜寻到感应器后进行二次搜寻的速度。
   零点偏移	原点感应器搜寻结束后，偏移相对距离再次重置零点。
   回零方向	轴回原的方向。
   原点信号	寻原点的感应器端口号（勾选“和限位复用”时该参数将不显示）。

4. 正限位：轴运动正方向限位信号和常态电平，配置完毕后，可以人为触发，观察报警信息是否一致。

5. 负限位：轴运动负方向限位信号和常态电平，配置完毕后，可以人为触发，观察报警信息是否一致。

6. 驱动器报警输入：驱动器报警输入信号。

7. 增量式编码器：电机编码器不带电池，需配置原点信号，每次断电后需重新回原。

8. 绝对式编码器：电机编码器带电池，在确认好原点后，断电后将不需要再回原。

9. 电机反向：轴运动正负方向，需按系统规定的运动方向，若相反，则断开使能，勾选该参数后应用，重新上使能。

10. 编码器反向：编码器脉冲反向（只对脉冲轴有效）。

11. 开启反向间隙补偿

    参数名称	释义
    补偿距离	根据实际反向间隙的距离填写该参数
    最大补偿速度	反向运动时关节最大补偿速度。