Tube版本：1.4.20.26

App版本：1.3.114

控制卡型号：RT255x / RT245x / RT245x-P / MT244x / PT242x / DT243x / AMC251x / AMC241x

轴参数配置

1、配置脉冲数

（1）运动轴每移动（距离、角度）,对应伺服编码器的脉冲数，常规伺服编码器有17位（131072）、18位（262144）、20位（1048576）、23位（8388608）、24位（16777216），也就是电机转一圈的脉冲数。

结构为丝杆导轨
例如：丝杆导轨螺距为10mm，伺服编码器是23位,那么轴每移动10mm,需要脉冲数为8388608Hz，若是有装减速机，脉冲数需要再乘以减速比。
结构为齿轮+齿条
例如：齿轮齿条模数为2，齿数为32，伺服编码器是18位,那么轴每移动640mm,需要脉冲数为786432Hz，若是有装减速机，脉冲数需要再乘以减速比。
结构为齿轮+齿轮（B轴或A轴）
例如：大齿轮齿数为96，小齿轮为32，伺服编码器是17位,那么轴每移动360°,需要脉冲数为393216Hz，若是有装减速机，脉冲数需要再乘以减速比。
B轴切割过程中可能会旋转很多圈，脉冲数不宜过大，容易导致溢出，可以将驱动器内部的电子齿轮比改小，以满足多圈切割需求。修改分母转一圈需要的脉冲数，分子保持原来转一圈的的脉冲数。
示例：汇川伺服修改电子齿轮比，如下图
系统自带齿轮比计算工具，选择对应结构，可快速计算→齿轮比计算工具

（2）配置好参数后，可勾选步进功能，长按轴运动方向键，进行测试位移准不准确，

小提示：一定要注意按住方向键不要松开，运动到位后自动停止，中途松开也会停止。

最大速度、加速度即是轴的空移速度、加速度，也是切割时轴的最大速度、加速度的限制。

（1）空移时使用的就是当前设置的最大速度、加速度。

（2）切割时若轴的速度、加速度大于当前设定值，将会报警提示关节速度、加速度超出。

正限位：轴运动正方向的感应开关，选择对应的接线端口及常态电平，当感应器触发时，将会提示正限位报警。

负限位：轴运动负方向的感应开关，选择对应的接线端口及常态电平，当感应器触发时，将会提示负限位报警。

增量式：即伺服驱动器的编码器不带电池，断电不记忆编码器位置，开机需要重新回原点，需在伺服驱动器配置相应的编码器类型。

绝对式：即伺服驱动器的编码器带电池，断电记忆编码器位置，开机不需要重新回原点，需在伺服驱动器配置相应的编码器类型。

示例：汇川伺服修改编码器类型，如下图

轴运动方向要严格按照右手定则指定方向，若相反则需要断开电机使能，勾选电机反向，应用生效。

小提示：右手定则方向需要人的站位是在卡盘正前方，若卡盘夹持管材前后移动的则需将Y反向设置；若是卡盘夹持管材旋转的则需将B反向设置。

（1）手动移动时，若当前机床坐标即将超出或已超出设置的软限位，将会报警提示。

（2）启动运行时，若切割的位置即将超出或已超出设置的软限位，将会报警提示。

增量式编码器需要设置回原点参数

和限位复用：即使用正限位或负限位信号当作回原点感应开关，回原方向为正方向即使用正限位，反之用负限位信号。
Z信号：若伺服带有Z信号，可勾选Z信号作为回原点信号。
- 偏移：原则上不允许偏移方向与回原方向相同，即回原方向为正方向，偏移值不能为正值；回原方向为负方向，偏移值不能为负值；否则将会触发报警提示。

（1）配置了原点信号可自动回原找零点位置。

（2）绝对式编码器可勾选《不寻原点，直接强制清零》。