拉料辅助夹中调试步骤

常见的卡盘辅助夹中机构主要分为以下两种：

一、双IO卡盘，由气缸控制拉料夹与辅助定中机构的松开和夹紧

图中1：为气缸控制的夹管机构（用于夹管拉料,这里命名为“拉料夹”）；

图中2：为气缸控制的辅助夹中滚轮机构，（用于辅助定中，这里命名为“定中夹”）。

1、配置卡盘参数

根据提示配置IO卡盘，夹紧输出配置主气缸，松开输出配置小气缸。

2、测试操作

点击主界面《卡盘》，验证“中卡盘夹紧“”中卡盘松开” 看先后顺序是否跟要求的一致，同时要观察切割过程中，“辅助定中”的顺序是否一致

1. 夹紧：先“拉料夹”，再“定中夹”；
2. 松开：先“定中夹”，再“拉料夹”；

二、IO+伺服卡盘(由气缸+伺服电机控制夹中机构的松开和夹紧)

图中1：为气缸控制的夹管机构（用于夹管拉料,这里命名为“拉料夹”）；

图中2：为电机控制的辅助夹中滚轮机构，（用于辅助定中，这里命名为“定中夹”）。

1、配置轴参数和卡盘参数

首先配置相应的运动轴，并测试伺服电机运行是否正常，电机的实际运动的距离要跟配置的参数一致，（配置轴参数，该电机配置为附加轴：J1轴，也可以配置成其他附加轴）；

2、点击“PLC”，设置速度参数和寸进距离

J1+ J1-正负走一遍，判断电机方向是否正确，方向反了在J1配置里勾选“电机反向”，点击“J1寻原点”

看电机复位知否正常，再按寸进测量实际走的距离是否和设定的一致。

3、卡盘原点标定

1. 标定前需先设置对应参数

   参数名称	含义
   伺服轴	辅助夹中的对应的附加轴
   夹持力矩	电机扭力百分比
   转速约束	电机夹紧松开的转速
   松开位置	夹紧后相对松开的位置
   位置夹紧补偿	位置多夹补偿
   夹紧后延时	增加夹紧时间
   松开后延时	增加松开时间

2. 根据提示，按顺序操作标定卡盘，标定后，位置显示的数值就是原点的位置了；

再点“松开”，这时对中轴就会走到“松开位置”：30.000，根据管材实际大小，设置松开位置，保证拉管时不干涉即可。

4、 IO+伺服卡盘先后顺序，一般的先后顺序如下：

（注：如需要更改控制顺序，请联系我们的技术支持）

上述步骤设置完成后：点击“卡盘”，验证“中卡盘夹紧“”中卡盘松开” 看先后顺序是否跟要求的一致，同时要观察切割过程中，“辅助定中”的顺序是否一致

夹紧：先IO，再电机

松开：先电机，再IO

辅助定中：IO松开，电机夹紧

常见问题：

1）是不是所有伺服电机驱动器都支持此种力矩模式调试？

答：本公司系统目前只支持台达的伺服驱动器，其他厂家还需要后续开发应用。

2） “夹持力矩”“转速约束”这两个参数要如何搭配才能保证运行速度快，稳定不会把管材夹扁？

答：“夹持力矩”最大可以设置到300%，但这会导致电机严重过载，一般需要夹持大管材，在能够拉动的情况下，尽量不要超过150%；

3）使用小管标定后，更换大管切割，是否需要重新标定？。

答：标定完成后，更换管材的大小不需要再重新标定，系统会根据管材的大小计算原点