中卡避让

一、参数配置说明

1. 气动模式

   

   参数名称	含义
   避让方式	移动卡盘：前卡盘底部安转气缸或电机，将卡盘移动推出； 移动激光头：激光头Y方向安装移动气缸或电机，将激光头移动推出。
   Z轴上抬至0点	执行中卡避让时，Z轴会先上抬至机床坐标0的位置。
   X轴返回至0点	执行中卡避让时，X轴会先退回至机床坐标0的位置。
   避让后，Y最大工作位置	根据实际机床坐标，设置避让移动后Y轴可到达切割最大工作位置。
   避让后，卡盘与喷嘴距离	根据实际机床坐标，设置避让后Y最大工作位置到激光头的距离。
   避让后摆轴约束	Y最大工作位置 ：此功能为五轴切割时需要设置的参数，即轨迹为坡口时机床坐标Y最大运动位置，避免摆轴角度过大碰撞到卡盘。 A最大摆动角度 ：避让后允许A轴摆动的最大角度，若角度大于当前设定值，则会提示报警。
   避让方式	选择机床装配的中卡避让方式：<气动>。
   推出输出	气缸输出IO端口号（建议使用双IO控制气缸）。
   推出到位输入	气缸到位输入端口号（ 建议装配感应器，使用此功能 ）。
   推出延时	若没有增加到位感应器，可计算时间，配置输出后到位延时时间。

2. 伺服中卡避让

参数名称	含义
避让方式	移动卡盘：前卡盘底部安转气缸或电机，将卡盘移动推出； 移动激光头：激光头Y方向安装移动气缸或电机，将激光头移动推出。
Z轴上抬至0点	执行中卡避让时，Z轴会先上抬至机床坐标0的位置。
X轴返回至0点	执行中卡避让时，X轴会先退回至机床坐标0的位置。
避让后，Y最大工作位置	根据实际机床坐标，设置避让移动后Y轴可到达切割最大工作位置。
避让后，卡盘与喷嘴距离	根据实际机床坐标，设置避让后Y最大工作位置到激光头的距离。
避让后摆轴约束	Y最大工作位置 ：此功能为五轴切割时需要设置的参数，即轨迹为坡口时机床坐标Y最大运动位置，避免摆轴角度过大碰撞到卡盘。 A最大摆动角度 ：避让后允许A轴摆动的最大角度，若角度大于当前设定值，则会提示报警。
避让方式	选择机床装配的中卡避让方式：<伺服电机>。
电机轴号	附加轴配置关节名。
避让推出位置	机床坐标中卡动点位置。
避让返回位置	机床坐标中卡原点位置。
推出延时	若没有增加到位感应器，可计算时间，配置输出后到位延时时间。

二、参数示意图

避让方式：移动卡盘

（1)避让后,Y最大工作位置

1. Z轴抬高至0点，中卡推出；
2. 将A轴摆动至0度位置;
3. Z轴下降至管材表面;
4. 移动Y轴至切割极限位置，当前机床坐标Y的值就是避让后Y最大工作位置。

(2)避让后卡盘与喷嘴距离

1. 避让推出。
2. 测量卡盘2前端到激光头的距离。

(3)避让摆轴约束（Y轴最大工作位置、A轴最大摆动角度）

1. 将A轴摆动至最大角度（角度大小根据实际切割角度），注意该参数不分正负值，所以要先确保摆动该角度时不会碰撞到中卡;
2. 角度摆动好后（摆动方向朝主卡盘），Z轴下降至管材表面;
3. 移动Y轴至切割极限位置，当前机床坐标Y的值就是避让后摆动时Y最大工作位置。

※注意：该参数若设置不合理，将会有撞机风险。

避让方式：移动激光头

(1)避让后,Y最大工作位置

1. Z轴抬高至0点；
2. 将A轴摆动至0度位置，移动激光头;
3. Y轴向后移动，预留合适位置；
4. Z轴下降至管材表面;
5. 移动Y轴至切割极限位置，当前机床坐标Y的值就是避让后Y最大工作位置。

(2)避让后卡盘与喷嘴距离

1. Z轴抬高至0点；
2. 将A轴摆动至0度位置，移动激光头;
3. 激光头推出。
4. 测量卡盘2前端到激光头的距离。

(3)避让摆轴约束（Y轴最大工作位置、A轴最大摆动角度）

1. 将A轴摆动至最大角度（角度大小根据实际切割角度），注意该参数不分正负值，所以要先确保摆动该角度时不会碰撞到中卡;

2. 角度摆动好后（摆动方向朝主卡盘），Z轴下降至管材表面;

3. 移动Y轴至切割极限位置，当前机床坐标Y的值就是避让后摆动时Y最大工作位置。

   

   ※注意：该参数若设置不合理，将会有撞机风险。